功能与DA200系列相似,主要面向纺织、包装、印刷等行业。相较现有单轴伺服驱动器,总体体积更小,效率更高、支持多轴协调控制,内置电子凸轮功能,内置部分纺织工艺功能。适用于机器人、电子、机床、激光设备、印刷包装、电池设备、食品/医疗机械、自动仓储、传送机械、橡塑机械及其它自动化设备,实现快速精确的位置控制、速度控制、转矩控制。
●全闭环控制、内部位置控制;
●响应频率达2.0kHz,配备23位高分辨率编码器,高精度定位;
●支持Modbus 、CANopen等总线通信协议;
●支持2500线、23位/20位/17位编码器;
●龙门同步、扰动抑制、低频抑振、摩擦转矩补偿等丰富功能;
●离线/在线惯量自辨识、自动/手动陷波滤波器、振动抑制自适应、扰动观测器、速度观测器、中频制振、免调整、增益调整及增益切换等功能。
项目 | 规格 | |||
电源 | 220V系统输入电压 | 1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz | ||
端口 | 控制信号 | 输入 | 6路输入(功能可通过相关参数配置,每一路输入同时送给内部的X轴、Y轴) | |
输出 | 6路输出(功能可通过相关参数配置,4路差分输出,2路共地单端输出,每一路输出均可由X轴或Y轴控制) | |||
模拟量 | 输入 | 2路输入(2路12bit模拟量输入,每一路输入同时送给内部的X轴、Y轴) | ||
脉冲信号 | 输入 | X、Y轴各1组 (方式:差分输入或集电极开路输入,信号名称分别为: X轴:X_PULS+、X_PULS-、X_SIGN+、X_SIGN-; Y轴:Y_PULS+、Y_PULS-、Y_SIGN+、Y_SIGN-) | ||
输出 | X、Y轴各1组 (方式:差分输出,信号名称分别为: X轴:X_OA+、X_OA-、X_OB+、X_OB-、X_OZ+、X_OZ-;Y轴:Y_OA+、Y_OA-、Y_OB+、Y_OB-、Y_OZ+、Y_OZ-) | |||
第二编码器 | 输入 | 增量编码器接口(第二编码器或光栅尺) | ||
通信功能 | USB | 1:1通信上位机软件(标配) | ||
RS485 | 1:n通信(标配) | |||
CANopen | 1:n通信(选配) | |||
控制模式 | 1、位置控制;2、速度控制;3、转矩控制;4、位置/速度模式切换;5、速度/转矩模式切换;6、位置/转矩模式切换;7、全闭环控制;8、CANopen模式 | |||
功能 | 位置控制 | 控制输入 | 1、滞留脉冲清零;2、指令脉冲输入禁止;3、电子齿轮比切换;4、制振控制切换等 | |
控制输出 | 定位完成输出等 | |||
脉冲输入 | 最大脉冲输入频率 | 光电耦合:差分输入4Mpps,集电极开路输入200kpps | ||
脉冲输入方式 | 1、脉冲+方向;2、CW+CCW;3、正交编码 | |||
电子齿轮 | 1/10000~1000倍 | |||
滤波器 | 1、指令平滑滤波器;2、FIR滤波器 | |||
模拟量输入 | 转矩限制指令输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | ||
制振控制 | 能抑制5~200Hz的前端振动及整机振动 | |||
脉冲输出 | 1、可进行编码器分辨率以下的任意分频设定 2、具有B相取反功能 | |||
速度控制 | 控制输入 | 1、内部指令速度选择1;2、内部指令速度选择2; 3、内部指令速度选择3;4、零速钳位等 | ||
控制输出 | 速度到达等 | |||
模拟量输入 | 速度指令输入 | 可根据模拟量电压DC±10V进行相关设定后为速度指令输入 | ||
转矩限制输入 | 可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制 | |||
内部速度指令 | 可根据外部控制输入进行切换内部8段速度 | |||
速度指令加减速调整 | 可单独设定加减速时间,也可进行S曲线加减速设定 | |||
零速钳位 | 零速钳位功能在速度模式下,可设定工作在速度模式或位置模式 | |||
速度指令滤波器 | 模拟量输入速度指令的一次延时滤波器 | |||
速度指令零漂抑制 | 能对外围干扰等进行零漂抑制,精度0.3mV | |||
转矩控制 | 控制输入 | 零速钳位输入等 | ||
控制输出 | 速度到达等 | |||
模拟量输入 | 转矩指令输入 | 模拟量转矩指令输入,可根据模拟量电压进行增益和极性设定,精度4.88mV | ||
速度限制输入 | 可进行模拟量速度限制 | |||
速度限制 | 通过参数可设定速度限制 | |||
转矩指令滤波器 | 模拟量输入转矩指令的一次延时滤波器 | |||
转矩指令零漂抑制 | 能对外围干扰等进行零漂抑制,精度4.88mV | |||
内部位置规划 | 规划点数 | 可进行128点内部位置规划设定,可通信控制定位 | ||
路径设定 | 1、位置;2、速度;3、加速时间;4、减速时间;5、停止定时器;6、各种状态输出;7、运行模式 | |||
原点回归 | 1、LS信号;2、Z相信号;3、LS信号+Z相信号;4、力矩限制信号 | |||
保护 | 硬件保护 | 过压、欠压、过流、过速、过载、制动电阻过载、驱动器过热、编码器故障等 | ||
软件保护 | 存储器故障、初始化故障、I/O分配异常、位置偏差过大等 | |||
保护及故障记录 | 1、可记录10个故障 2、可记录当前故障发生时的关键参数值 | |||
环境 | 温度 | 工作温度 | 0~45℃ | |
储存温度 | -20~80℃(不冻结) | |||
工作/储存湿度 | ≤90%RH(无凝露) | |||
IP等级 | IP20 | |||
海拔 | 海拔1000m以下 | |||
振动 | ≤5.88m/s2,10~60Hz(不允许工作在共振点) |